主頁(yè) > 企業(yè)博客 > 工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)設(shè)備,工業(yè)機(jī)器人焊接
工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)設(shè)備,工業(yè)機(jī)器人焊接
2020-09-28 09:58一、工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)設(shè)備,工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)臺(tái)設(shè)備概述：
該方案以6軸焊接機(jī)器人工作站為核心，配置了機(jī)器人專(zhuān)用焊機(jī)、焊接冷凝系統(tǒng)、氬氣保護(hù)氣、柔性工作臺(tái)、焊接變位臺(tái)及快換夾具、安全防護(hù)網(wǎng)等配套裝置，采用快速安裝方式能靈活安裝多種實(shí)訓(xùn)任務(wù)載體；為工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)絕佳載體。
工作電源：三相AC380V±5% 50HZ
2.安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，短路保護(hù)
3.額定功率：≤3KW
4.環(huán)境溫度：-10～50℃
5.相對(duì)溫度：≤85%
6.外形尺寸：L2600mm×W3000mm×H2500mm
三、工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)設(shè)備,工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)臺(tái)產(chǎn)品配置參數(shù)：
1. 焊接工件描述
焊絲規(guī)格： Ф0.8/1.0/1.2mm
焊縫形式： 平焊縫、角焊縫 、半圓焊
保護(hù)氣體： CO2氣體
工作方式： 人工上下料,機(jī)器人自動(dòng)焊接
堆焊層厚度： 更具工藝要求
2. 方案概述
焊接機(jī)器人系統(tǒng)是由焊接機(jī)器人、焊接電源、機(jī)器人專(zhuān)用焊槍、柔性工作臺(tái)、焊接變位臺(tái)及夾具、電氣控制及按鈕站、安全防護(hù)圍欄等部分組成。
工件由人工放置在工裝后，由機(jī)器人開(kāi)始自動(dòng)焊接。
方案配置如下：
| 序號(hào) | 名稱(chēng) | 品牌及規(guī)格 | 單位 | 數(shù)量 | 備注 |
| 1 | 機(jī)器人系統(tǒng) | 套 | 1 | — | |
| 1.1機(jī)器人本體 | 個(gè) | 1 | |||
| 1.2機(jī)器人控制柜 | 個(gè) | 1 | |||
| 1.3彩色示教器 | 個(gè) | 1 | |||
| 1.4系統(tǒng)電纜總成 | 套 | 1 | |||
| 1.5弧焊軟件包 | 套 | 1 | |||
| 2 | C02焊接電源 | 套 | 1 | — | |
| 2.1焊接電源本體 | 套 | 1 | — | ||
| 2.2焊接電纜 | 套 | 1 | |||
| 2.3送絲機(jī) | 個(gè) | 1 | |||
| 3 | 機(jī)器人專(zhuān)用焊槍 | 套 | 1 | ||
| 4 | 防碰撞傳感器 | 套 | 1 | — | |
| 5 | 電氣控制及按鈕站 | 套 | 2 | — | |
| 6 | 機(jī)器人底座 | 套 | 1 | — | |
| 7 | 系統(tǒng)設(shè)計(jì)、集成與編程 | 次 | 1 | — | |
| 8 | 現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與培訓(xùn) | 次 | 1 | ||
| 序號(hào) | 名稱(chēng) | 尺寸 | 建議庫(kù)存 | 備注 |
| 1 | 導(dǎo)電咀 | Φ0.8-1.6 | 20 | 消耗品 |
| 2 | 焊槍噴嘴 | M20 | 10 | 消耗品 |
| 3 | 導(dǎo)絲管 | Φ0.8-1.6 | 5 | 消耗品 |
| 4 | 壓絲輪 | Φ0.8-1.6 | 5 | 消耗品 |
3. 工藝流程
焊接工件焊縫周?chē)?0mm內(nèi)應(yīng)無(wú)油、銹及污漬，且滿足工件圖紙尺寸公差要求。系統(tǒng)焊接工作流程如下。
1) 準(zhǔn)備工序：焊接工件按圖紙要求備置。
2) 安裝工件：操作工進(jìn)入工位1，將工件放置到工作臺(tái)。
3) 工件限位：操作工將工件推至工作臺(tái)上，緊靠限位塊。
4) 機(jī)器人焊接：操作工回到安全位置，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人從設(shè)定的位置開(kāi)始實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接。
5) 工件卸裝：焊接結(jié)束后機(jī)器人到工位2進(jìn)行焊接作業(yè)，操作工再次進(jìn)入工位1，卸下工件。
6) 如此循環(huán)作業(yè)。
4. 主要功能
為保證焊接質(zhì)量和焊接效率，機(jī)器人系統(tǒng)配置了完善的自保護(hù)功能和弧焊數(shù)據(jù)庫(kù)，主要功能如下。
原始路徑再繼續(xù)：焊接過(guò)程中發(fā)生氣流量異常、焊絲用完和暫時(shí)停止時(shí)，排除故障后可直接調(diào)用“繼續(xù)上次焊接”命令，機(jī)器人可從任意位置自動(dòng)到暫停的位置繼續(xù)進(jìn)行焊接。
故障檢測(cè)和預(yù)測(cè)：檢測(cè)出報(bào)警發(fā)生后，從控制裝置獲取數(shù)據(jù)，推測(cè)故障部位并依次列出高故障部位，顯示部件更換順序，計(jì)算機(jī)上的及診斷情況，可使用iPendant在現(xiàn)場(chǎng)查看。此外，計(jì)算機(jī)定期從現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人中獲得運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)所取得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判斷機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)是否正常，并提示用戶(hù)應(yīng)對(duì)即將到來(lái)的故障。
防碰撞功能：機(jī)器人焊槍與外部物體相碰撞時(shí)可自動(dòng)折回，保護(hù)焊槍和機(jī)器人本體。
專(zhuān)家數(shù)據(jù)庫(kù)：通過(guò)在程序中設(shè)定必要的焊接條件，系統(tǒng)可自動(dòng)完成排焊道和相應(yīng)焊接參數(shù)調(diào)整。
示教編程：通過(guò)機(jī)器人配置的示教器實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)編程。
焊槍擺動(dòng)：在焊接時(shí)不僅可以實(shí)現(xiàn)常用的SIN型、鋸齒型、圓型、8字型、L型等擺焊模式，還可以根據(jù)具體工件的形狀實(shí)現(xiàn)自定義擺焊功能，由此增大了焊道寬度，提高了焊接強(qiáng)度，保證焊道美觀度。
狀態(tài)顯示：機(jī)器人通過(guò)示教器可以顯示整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，包括程序運(yùn)行狀態(tài)、焊接過(guò)程參數(shù)變化、系統(tǒng)參數(shù)變化、機(jī)器人當(dāng)前位置、執(zhí)行歷史記錄、安全信號(hào)、報(bào)警記錄等，由此客
戶(hù)可以及時(shí)了解機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)，做到提前預(yù)防機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題。
輸入/輸出文件：機(jī)器人系統(tǒng)中的系統(tǒng)文件以及示教程序文件等可以存儲(chǔ)到機(jī)器人控制柜內(nèi)部的存儲(chǔ)卡，也可以提取到外部設(shè)備，通過(guò)離線編程軟件編寫(xiě)的程序也可以載入到控制柜內(nèi)部，由此客戶(hù)可以定期備份系統(tǒng)文件，一旦機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題后可以將系統(tǒng)文件還原來(lái)解決機(jī)器人的相關(guān)問(wèn)題。
5. 主要部件介紹
5.1 機(jī)器人本體
是一款具有智能化功能的高性能操作機(jī)器人，適合各種弧焊應(yīng)用，具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)。 針對(duì)弧焊應(yīng)用，通過(guò)優(yōu)化成功的設(shè)計(jì)了輕量和緊湊的機(jī)器人手臂，在保證原有可靠性的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)異的性?xún)r(jià)比。 采用最先進(jìn)的伺服技術(shù)，可以提高機(jī)器人的動(dòng)作速度和精確度，在最大程度上減少操作員的干預(yù)，提高了弧焊系統(tǒng)的工作效率。
特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：
① 采用最先進(jìn)的伺服技術(shù)，機(jī)器人動(dòng)作速度快，控制精度與工作效率高
② 機(jī)器人與焊接電源之間實(shí)現(xiàn)數(shù)字通訊，確保機(jī)器人和焊接電源高速協(xié)調(diào)控制，達(dá)到高品質(zhì)焊接。
③ 提供薄板碳鋼低飛濺、高品質(zhì)脈沖等多種焊接方法，應(yīng)用范圍廣，焊接能力強(qiáng)。
④ M-10iA/8L機(jī)器人具有開(kāi)放的外部通訊和IO接口，可與國(guó)內(nèi)外主流焊機(jī)匹配
⑤ 自帶焊頭修正、再起弧功能
⑥ 可實(shí)現(xiàn)全方位安裝。
機(jī)器人控制器柜
機(jī)器人控制柜的控制是基于本公司采用工控機(jī)技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源。
采用友好和簡(jiǎn)易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡(jiǎn)指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。
特點(diǎn)：
① 采用與世界上最暢銷(xiāo)的CNC共通的設(shè)計(jì)方法與主要部件,具有高可靠性、高性能的特點(diǎn)。
② 控制器體積小且減少了電能消耗。
③ 優(yōu)化點(diǎn)焊和伺服槍的運(yùn)動(dòng)，降低了工作節(jié)拍時(shí)間，提高生產(chǎn)率。
彩色示教器：
機(jī)器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡(jiǎn)單明了，具有在線焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能�？赊D(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead－man開(kāi)關(guān)，進(jìn)一步保證安全。
具有如下優(yōu)點(diǎn)：
◆ 通過(guò)巧妙的設(shè)計(jì)改變了示教盒的重心，改善了整體的平衡性，使示教、操作變得更輕松。
◆ 通過(guò)金屬接頭及塑料護(hù)套加強(qiáng)了電纜接頭處的防護(hù)，避免因?yàn)槔Ч尾猎斐傻碾娎|損壞。
◆ 菜單式操作，易學(xué)易用。
◆ 具有附加軸切換的快捷鍵及電源指示燈，簡(jiǎn)化了操作步驟。
◆ 能夠更方便的和其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)擴(kuò)展使用更加方便。
◆ 擁有安全保護(hù)設(shè)置。
5.2、焊接變位臺(tái)參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
① 單軸變位機(jī)，能夠旋轉(zhuǎn)改變焊接工件位置，提高焊接效率；配套快換夾具，簡(jiǎn)單快速更換焊接工件；三面帶升降防護(hù)罩，可有效防止弧光，帶配套控制柜
附屬配件圖片：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
① 鍍鋅鋼或鋼板制作工件，多種焊接路徑旋轉(zhuǎn)，也可自己開(kāi)發(fā)焊接工件
2） 工件圖片：
5.4 送絲機(jī)
提供的350型送絲機(jī)專(zhuān)為機(jī)器人焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)，體積小，重量輕。
主要技術(shù)參數(shù)如下:
| 規(guī)格型號(hào)： | ||
| 送絲速度： | 1 - 22mm/sec | |
| 焊絲直徑： | Φ0.8、1.0、1.2、1.6 | |
| 送絲方式： | 四輪驅(qū)動(dòng) | |
| 機(jī)身材質(zhì)： | 鑄鋁 | |
| 重 量： | 8.2kg | |
| 控制方式： | 直流伺服 |
特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)
●. 送絲系統(tǒng)穩(wěn)定1） 全數(shù)字化的送絲控制，高分辨率的轉(zhuǎn)速反饋，高精度的速度調(diào)節(jié)
2） 四輪驅(qū)動(dòng)，0.5~21m/min范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定送絲
3） 雙彈簧壓力臂調(diào)節(jié)，適用焊絲直徑為0.8~1.6mm
●. 裝卸簡(jiǎn)單方便
1） 無(wú)需工具即可完成送絲輪更換
2） 整體設(shè)計(jì)緊湊、輕巧，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能發(fā)揮至最優(yōu)
5.5 機(jī)器人專(zhuān)用焊槍
機(jī)器人焊槍選用機(jī)器人專(zhuān)用焊槍?zhuān)摵笜尵哂谐L(zhǎng)的使用壽命，顯著的冷卻效果，優(yōu)異的耐機(jī)械疲勞性能，使MIG焊槍和相關(guān)配套設(shè)備獲得了很高的性?xún)r(jià)比，在弧焊機(jī)器人領(lǐng)域得到了大范圍和快速的應(yīng)用。
主要技術(shù)參數(shù)如下:
| 額定電流： | 310A，暫載率60% | |
| 冷卻方式： | 氣冷 | |
| 焊絲尺寸： | 1.0-1.6mm | |
| 氣體導(dǎo)管： | 2條 | |
| 氣體消耗量： | 6L/min起 | |
| 重量： | 0.7kg | |
| 電壓等級(jí)： | L(IEC 60974-7 標(biāo)準(zhǔn)) |
5.6電氣控制及按鈕站
機(jī)器人工作站電氣控制系統(tǒng)采用機(jī)器人控制柜I/O對(duì)設(shè)備控制，包括對(duì)機(jī)器人、焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、變位機(jī)等控制，壓縮氣體壓力和保護(hù)氣體壓力的檢測(cè)，控制工作站的啟停等操作。控制柜內(nèi)的繼電器，三色燈，按鈕，蜂鳴器，光電開(kāi)關(guān)，按鈕開(kāi)關(guān)，氣動(dòng)元件以及連接氣管等均為國(guó)際知名品牌的產(chǎn)品，控制柜內(nèi)部具有良好的密封性能，并保證在-15℃～+45℃范圍內(nèi)正常工作。焊接機(jī)器人工作站配有按鈕站，通過(guò)按鈕站上的啟動(dòng)、停止等開(kāi)關(guān)能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)和停止，可以利用示教器來(lái)完成。
5.8焊接電源
| 參數(shù)類(lèi)型 | CM250AR | |
| 控制方式 | 全數(shù)字 | |
| 輸入電壓 | 3相380Vac±25%（285～475V） | |
| 輸入頻率 | 30～80 Hz | |
| 輸入容量 | 8kVA | |
| 額定開(kāi)路電壓 | 63.7V | |
| 額定輸出電流范圍 | 30～300A | |
| 額定輸出電壓范圍 | 12～30V（精度0.1V） | |
| 額定暫載率 | 250A@100%@40℃ | |
| 焊接方法 | CO2/MAG/MMA，實(shí)芯焊絲、藥芯焊絲、電焊條 | |
| 焊絲直徑 | φ0.8/1.0/1.2mm | |
| 焊接時(shí)序 | 無(wú)收弧、有收弧、重復(fù)收弧、點(diǎn)焊 | |
| 焊機(jī)參數(shù)通道存儲(chǔ) | 默認(rèn)10組 | |
| 電弧特性 | -9～+9 | |
| 機(jī)器人通訊 | 有 | |
| 預(yù)置通訊口 | 有 | |
| 冷卻方式 | 智能風(fēng)冷 | |
| 送絲速度 | 1.4～24m/min | |
| 防護(hù)等級(jí) | IP23S | |
| 主機(jī)環(huán)境 | 工業(yè)重載、-39℃～+50℃ | |
| 體積 | 300×480×620mm | |
| 重量 | 48KG |
焊槍夾具：配套標(biāo)準(zhǔn)二氧化碳焊夾具；保護(hù)氣體；
附屬配件圖片：
6、安全控制系統(tǒng)配置參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
①隔離護(hù)欄，總體高1200mm，框架采用5050型厚鐵質(zhì)方鋼，表面烤漆工藝；其他全部安裝防護(hù)網(wǎng)；帶一個(gè)側(cè)開(kāi)門(mén)，占地約2600×3100～3200mm；
②在隔離護(hù)欄、安全門(mén)、設(shè)備等顯眼位置粘貼多種安全標(biāo)識(shí)，實(shí)時(shí)提醒設(shè)備的安全運(yùn)行。
7、裝配桌配置參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
① 由臺(tái)身和臺(tái)面、和工具柜三大部分組成。臺(tái)身用方管焊接噴塑后組裝連接，臺(tái)面用高密度中纖板，表面貼壓防火板，耐腐蝕、防靜電。
② 每臺(tái)裝配桌帶一個(gè)220V電源插座，插座不占用臺(tái)面空間；
③ 帶工學(xué)結(jié)合存儲(chǔ)式工具柜，3層抽屜式，帶管理功能。
④ 尺寸：1400mm×700mm×780mm (長(zhǎng)×寬×高)
2） 裝配桌圖片：
8、三維柔性焊接鑄件鋼件平臺(tái)：
8.1.材質(zhì)采用HT300鑄造/鋼件Q345焊接成型，工藝采用龍門(mén)數(shù)控加工中心加工，保證了加工精度，工作面及四周打直徑16的孔，孔間距50*50，孔與孔之間有刻線。尺寸：1200*600*800mm；
8.2三維柔性焊接平臺(tái)特點(diǎn)：主要特點(diǎn)有可以快速的高精度的裝夾定位，形成模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化、通用化；隨意組合性強(qiáng)、穩(wěn)定性高、重復(fù)定位精度高；適用于各式工件的焊接工裝以及產(chǎn)品的裝配工裝，提高效率降低成本。
1）模塊化：所有元件分門(mén)別類(lèi)，進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化和系列化，互相匹配。讓用戶(hù)選用最少的模塊，就可以實(shí)現(xiàn)各種快速定位和夾緊的功能。
2﹚柔性化：各定位元件組裝方式多樣，用戶(hù)只要充分發(fā)揮想像力，幾乎可達(dá)到專(zhuān)用夾具同樣的定位和夾緊功能。拼裝快速，裝拆方便；工作臺(tái)面可以根據(jù)工件形狀、大小進(jìn)行拼接組合。臺(tái)面上的刻度和模塊尺寸的設(shè)計(jì)，使操作工人能快速地根據(jù)工件尺寸搭出所需要的工裝。
3﹚高精度：工作臺(tái)面和各種功能模塊上每隔100mm配套D28的圓孔，任意孔的孔間距尺寸公差為±0.05mm。所以，此工作臺(tái)作也可以作為檢驗(yàn)平臺(tái)使用。
4﹚三維立體設(shè)計(jì)：模塊中的立柱、直角模塊等可用于三維空間拼接，可以任意延申組合且方便，便于生產(chǎn)各類(lèi)立體構(gòu)件。
9、三維柔性焊接多孔定位工裝組合夾具
| 序號(hào) | 名稱(chēng) | 規(guī)格 | 數(shù)量 |
| 1 | 快速鎖緊銷(xiāo) | φ28X50 | 4 |
| 2 | 定位角尺 | 175x50x75 | 4 |
| 3 | 定位角尺 | 175x50x175 | 4 |
| 4 | 定位平尺 | 225x50x25 | 4 |
| 5 | 平面角尺 | 275x225x25 | 4 |
| 6 | V型定位件 | φ58x90° | 4 |
| 7 | 180°螺旋壓緊器 | 300x300 | 4 |
| 序號(hào) | 物 料 名 稱(chēng) | 規(guī) 格 型 號(hào) | 單位 | 數(shù)量 |
| 1 | 工業(yè)機(jī)器人 | 6軸 | 套 | 1 |
| 2 | 焊接夾具 | 配套 | 套 | 1 |
| 3 | 機(jī)器人專(zhuān)用焊機(jī) | 套 | 1 | |
| 4 | 氬氣 | 配套 | 套 | 1 |
| 5 | 焊接工件 | 配套 | 套 | 1 |
| 6 | 安全防護(hù)裝置 | 套 | １ | |
| 7 | 三維柔性焊接鑄件鋼件平臺(tái) | 1200*800*850mm | 套 | 1 |
| 8 | 組合式快速夾具 | 套 | 1 | |
| 9 | 裝配桌 | 套 | 1 | |
| 10 | 變位機(jī) | 臺(tái) | 1 | |
| 11 | 無(wú)油空壓機(jī) | 靜音 | 套 | 1 |
| 12 | 資料光盤(pán) | 套 | 1 | |
| 13 | 實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū) | 套 | 1 |
1、工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)知
2、工業(yè)機(jī)器人的線路連接
3、工業(yè)機(jī)器人與焊接設(shè)備連接
4、工業(yè)機(jī)器人焊接保護(hù)裝置連接
5、工業(yè)機(jī)器人對(duì)焊接工藝要求的掌握
6、工業(yè)機(jī)器人示教器的操作
7、工業(yè)機(jī)器人的IO接線
8、工業(yè)機(jī)器人對(duì)焊接工件運(yùn)動(dòng)路徑的設(shè)計(jì)
9、工業(yè)機(jī)器人焊接編程與調(diào)試
10、工業(yè)機(jī)器人焊接工藝改進(jìn)調(diào)試
